Open Science Research Excellence

Open Science Index

Commenced in January 2007 Frequency: Monthly Edition: International Publications Count: 31166


Select areas to restrict search in scientific publication database:
10005085
Balancing and Synchronization Control of a Two Wheel Inverted Pendulum Vehicle
Abstract:
A two wheel inverted pendulum (TWIP) vehicle is built with two hub DC motors for motion control evaluation. Arduino Nano micro-processor is chosen as the control kernel for this electric test plant. Accelerometer and gyroscope sensors are built in to measure the tilt angle and angular velocity of the inverted pendulum vehicle. Since the TWIP has significantly hub motor dead zone and nonlinear system dynamics characteristics, the vehicle system is difficult to control by traditional model based controller. The intelligent model-free fuzzy sliding mode controller (FSMC) was employed as the main control algorithm. Then, intelligent controllers are designed for TWIP balance control, and two wheels synchronization control purposes.
Digital Object Identifier (DOI):

References:

[1] S. Mori, H. Nishihara, and K. Furuta, “Control of unstable mechanical system control of pendulum,” Int. J. Control, Vol. 23. No. 5, pp. 673-692, 1976.
[2] Y. Ha, and S. Yuta, “Trajectory Tracking Control for Navigation of Self-Contained Mobile Inverse Pendulum,” IEEE/RSJ/GJ Int. Conf Advanced Robotic Systems and the Real World, Munich, Germany, Vol. 3, pp. 12-16, September 1994.
[3] F. Grasser, A. D’Arrigo, S. Colombi, A. C. Rufer, “JOE: a mobile, inverted pendulum,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 49, 2002.
[4] K. Pathak, J. Franch, S.K. Agrawal, “Velocity and position control of a wheeled inverted pendulum by partial feedback linearization,” IEEE Transactions on Robotics, Vol. 21, 2005.
[5] C. H. Chiu, and Y. F. Peng, “Design and Implementation of the self-dynamic Controller for Two-Wheel Transporter,” IEEE International Conference on Fuzzy Systems, 2006.
[6] T. J. Ren, T. C. Chen, and C. J. Chen, “Motion control for a two-wheeled vehicle using a self-tuning PID controller.” Control Engineering Practice, pp. 365-375, 2007.
[7] W. Li, H, Ding, and K, Cheng, “An Investigation on the Design and Performance Assessment of double-PID and LQR Controllers for the Inverted pendulum,” UKACC International Conference on Control, Cardiff, United Kingdom, pp.190-196, September 2012.
[8] Segway of West Texas, “i2 Models,” Retrieved July 1, 2015, from http://www.segwaytexaswest.com/i2%20Models.htm
[9] Hwang G C and Lin S C, “A stability approach to fuzzy control design for nonlinear systems,” Fuzzy Sets Systems, 48, (1992), pp.269-278.
Vol:15 No:04 2021Vol:15 No:03 2021Vol:15 No:02 2021Vol:15 No:01 2021
Vol:14 No:12 2020Vol:14 No:11 2020Vol:14 No:10 2020Vol:14 No:09 2020Vol:14 No:08 2020Vol:14 No:07 2020Vol:14 No:06 2020Vol:14 No:05 2020Vol:14 No:04 2020Vol:14 No:03 2020Vol:14 No:02 2020Vol:14 No:01 2020
Vol:13 No:12 2019Vol:13 No:11 2019Vol:13 No:10 2019Vol:13 No:09 2019Vol:13 No:08 2019Vol:13 No:07 2019Vol:13 No:06 2019Vol:13 No:05 2019Vol:13 No:04 2019Vol:13 No:03 2019Vol:13 No:02 2019Vol:13 No:01 2019
Vol:12 No:12 2018Vol:12 No:11 2018Vol:12 No:10 2018Vol:12 No:09 2018Vol:12 No:08 2018Vol:12 No:07 2018Vol:12 No:06 2018Vol:12 No:05 2018Vol:12 No:04 2018Vol:12 No:03 2018Vol:12 No:02 2018Vol:12 No:01 2018
Vol:11 No:12 2017Vol:11 No:11 2017Vol:11 No:10 2017Vol:11 No:09 2017Vol:11 No:08 2017Vol:11 No:07 2017Vol:11 No:06 2017Vol:11 No:05 2017Vol:11 No:04 2017Vol:11 No:03 2017Vol:11 No:02 2017Vol:11 No:01 2017
Vol:10 No:12 2016Vol:10 No:11 2016Vol:10 No:10 2016Vol:10 No:09 2016Vol:10 No:08 2016Vol:10 No:07 2016Vol:10 No:06 2016Vol:10 No:05 2016Vol:10 No:04 2016Vol:10 No:03 2016Vol:10 No:02 2016Vol:10 No:01 2016
Vol:9 No:12 2015Vol:9 No:11 2015Vol:9 No:10 2015Vol:9 No:09 2015Vol:9 No:08 2015Vol:9 No:07 2015Vol:9 No:06 2015Vol:9 No:05 2015Vol:9 No:04 2015Vol:9 No:03 2015Vol:9 No:02 2015Vol:9 No:01 2015
Vol:8 No:12 2014Vol:8 No:11 2014Vol:8 No:10 2014Vol:8 No:09 2014Vol:8 No:08 2014Vol:8 No:07 2014Vol:8 No:06 2014Vol:8 No:05 2014Vol:8 No:04 2014Vol:8 No:03 2014Vol:8 No:02 2014Vol:8 No:01 2014
Vol:7 No:12 2013Vol:7 No:11 2013Vol:7 No:10 2013Vol:7 No:09 2013Vol:7 No:08 2013Vol:7 No:07 2013Vol:7 No:06 2013Vol:7 No:05 2013Vol:7 No:04 2013Vol:7 No:03 2013Vol:7 No:02 2013Vol:7 No:01 2013
Vol:6 No:12 2012Vol:6 No:11 2012Vol:6 No:10 2012Vol:6 No:09 2012Vol:6 No:08 2012Vol:6 No:07 2012Vol:6 No:06 2012Vol:6 No:05 2012Vol:6 No:04 2012Vol:6 No:03 2012Vol:6 No:02 2012Vol:6 No:01 2012
Vol:5 No:12 2011Vol:5 No:11 2011Vol:5 No:10 2011Vol:5 No:09 2011Vol:5 No:08 2011Vol:5 No:07 2011Vol:5 No:06 2011Vol:5 No:05 2011Vol:5 No:04 2011Vol:5 No:03 2011Vol:5 No:02 2011Vol:5 No:01 2011
Vol:4 No:12 2010Vol:4 No:11 2010Vol:4 No:10 2010Vol:4 No:09 2010Vol:4 No:08 2010Vol:4 No:07 2010Vol:4 No:06 2010Vol:4 No:05 2010Vol:4 No:04 2010Vol:4 No:03 2010Vol:4 No:02 2010Vol:4 No:01 2010
Vol:3 No:12 2009Vol:3 No:11 2009Vol:3 No:10 2009Vol:3 No:09 2009Vol:3 No:08 2009Vol:3 No:07 2009Vol:3 No:06 2009Vol:3 No:05 2009Vol:3 No:04 2009Vol:3 No:03 2009Vol:3 No:02 2009Vol:3 No:01 2009
Vol:2 No:12 2008Vol:2 No:11 2008Vol:2 No:10 2008Vol:2 No:09 2008Vol:2 No:08 2008Vol:2 No:07 2008Vol:2 No:06 2008Vol:2 No:05 2008Vol:2 No:04 2008Vol:2 No:03 2008Vol:2 No:02 2008Vol:2 No:01 2008
Vol:1 No:12 2007Vol:1 No:11 2007Vol:1 No:10 2007Vol:1 No:09 2007Vol:1 No:08 2007Vol:1 No:07 2007Vol:1 No:06 2007Vol:1 No:05 2007Vol:1 No:04 2007Vol:1 No:03 2007Vol:1 No:02 2007Vol:1 No:01 2007